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コンピュータビジョンは２次元画像から３次元物体の形状や運動を求めることを目的としていますが、視覚情報のみから十分な精度の位置・形状を得ることは困難です。そこで、実世界で機能する知能ロボットを構成するために、センシング（視覚や触覚によるシーン認識）とアクション（動作によるシーンへの作用）を一体とする能動的３次元認識の研究を行っています． |
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ロボットアーム |
ＣＣＤカメラ |
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■ 能動的３次元認識 物体にロボットハンド先端で触れる動作をカメラで撮影した２次元画像から，物体の３次元形状を復元します．これによって，物体の正確な位置，姿勢，形状に加えて重心などの力学的情報が得られ，ロボットハンドで物体を正確に掴むことが可能となります． |
 接触による物体移動 |
 視覚による特徴点抽出 |
 復元画像 |
| 非線形最適化手法による多数枚の２次元画像系列からの大型建築物の3次元形状復元の研究を行っています。 |
 ２次元画像１ |
 2次元画像２ |
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２９枚の２次元画像から原爆ドームの３次元形状を復元し、ＨＭＤを用いて任意の方向から観察しています。 Movie (mpeg 6.4MB) |
